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伯禽，生卒年不详，姬姓，名禽，伯是其排行，尊称禽父，是周公旦长子，周武王的侄子。
周武王死后，其子周成王继位。当时周公旦受封鲁国，由于周成王年幼继位，于是周公旦便留在都城镐京（今陕西西安）辅佐周成王，而派长子伯禽代替他受封鲁国。周成王则下令将奄国和“殷民六族”（殷民：商代逸民，就是商朝的百姓；殷民六族：条氏、徐氏、萧氏、索氏、长勺氏、尾勺氏）赐给伯禽，并送他许多典册文物、宝器仪仗。
伯禽临行前，周公旦告诫伯禽说：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑贱。然而我洗一次头三次握起头发，吃一餐饭三次吐出食物，起来接待士人，也还担心失去天下贤人（周公吐哺，天下归心）。你到鲁国后，千万不要以有国土而对人骄傲。”
伯禽到了鲁国苦心经营三年，才到镐京向父亲周公旦汇报政绩。周公旦说：“为什么报政如此缓慢？”伯禽回答说：“我在改变当地的风俗，变革当地的礼仪。寻常百姓父母死后也要服丧三年，所以到这时候才来报政。”
当初齐太公吕尚受封齐国，齐太公受封五个月后，就向周公旦汇报政绩。周公旦说：“为何如此迅速？”齐太公说：“我简化其君臣之礼，顺应原来的风俗去做。”
当周公旦听到伯禽说出报政迟缓的原因，于是叹息说：“唉，鲁国后世要北面为臣事奉齐国！政治不简约不平易，百姓就不会亲近；政治平易近民，百姓必然归附。”
后来，伯禽的伯父管叔鲜、叔父蔡叔度等人因不满周公旦摄政，于是挟持商纣王之子武庚发动叛乱，史称“三监之乱”。当时的淮夷、徐戎等也闻风兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率军到达费邑（《史记》误作肸邑）抵御叛军，并亲自写作《费誓》（《史记》误作《肸誓》），以严明军纪。《费誓》中说：“准备好你们的盔甲，不准马虎。不准损坏牛栏马厩。马牛走失，奴隶逃亡，不准越次追逐，得到的应敬还原主。不许逾越墙垣而抢劫盗窃。三方远近郊区，置办草料、粮食、筑垒工具，不得缺少。我们甲戌日修筑营垒而征讨徐戎，不得迟到，否则处死！”，在全体将士努力奋战以及齐军的支援下，不久战事就形成相持局面。三监之乱平定后，齐、鲁、周三支军队经过两年苦战，最终击败叛军，安定鲁国。
周康王十六年，伯禽去世。伯禽死后，其子酋（一作就或遒）继位，是为鲁考公。
伯禽坚持以周礼治国，在位46年，鲁国的政治经济都出现新局面。其辖区北至泰山，南达徐淮，东至黄海，西抵阳谷一带，成为周王朝控制东方的一个重要邦国，并享有“礼义之邦”的美称。
伯禽趋跪
周朝初年间时候。有个周公的儿子。名叫伯禽。跟了周公的弟弟康叔去见周公三次。就被他的父亲痛打了三次。伯禽就去问商子。这是为了什么缘故。商子道。南山的阳面有一种树。叫做桥木。北山的阴面有一种树。叫做梓木。你何不去看一看呢。伯禽听了商子的话。就去看了。只见桥木生得很高。树是仰着的。梓木长得很低。可是俯着的。就回来告诉商子。商子就对伯禽说道。桥木仰起。就是做父亲的道理。梓木俯着。就是做儿子的道理。到了第二天。伯禽去见周公。一进门就很快的走上前去。一登堂就跪下去。周公称许他受了君子的教训。
成王有过，则挞伯禽
周公辅成王时，成王年幼，尚不明白为人子、为人臣、为人幼者之所当为时如何，周公就「抗世子法於伯禽，欲令成王之知父子、君臣、长幼之也。成王有过则挞伯禽，所以示成王世子之道也。」表面上是在教导伯禽为人子、为人臣、为人幼者之法，但是无不是希望透过伯禽与成王同游共处的机会，让成王有所观摩。当成王行为有过失时，周公就处罚伯禽，所以这样做，一方面是责罚伯禽不能善尽事君之道，不能慎其身而行，为成王树立楷模，演示理想的行为，以为成王表率；另一面则是透过责成伯禽回归理想行为，以为成王警戒，让成王明白理想的行为应该是如何。